本实用新型涉及一种三轴驱动的方形自行走装置，通过将三个相同的内部驱动机构相连接来形成三轴驱动的方形自行走装置，控制各个方向上的内部驱动机构，增加对应无刷电机转速使动量轮获得能量，电机停转后，动量轮的能量不会立刻耗散，利用舵机驱动曲柄摇杆机构运动来带动制动器在通孔内轴向运动，当制动器向外运动时与动量轮上的制动档杆接触并卡死，动量轮停止转动且所产生的剩余转动能量传递给内部驱动机构，进而促使整个行走装置获得转动能量进行翻转；重复上述过程，行走装置将会翻转进行移动，控制不同的内部驱动机构，可以实现行走装置向不同的方向移动。