本实用新型提供一种新型检测取货行程的自助售卖设备，采用三轴运动机构带动真空吸附系统快速定位吸附商品，通过Z轴支架带动悬挂绳索可拉着真空吸附系统向下移动，同时通过串接在真空吸附系统上部的称重传感器可检测到真空吸附系统向下的拉力，通过真空吸附系统向下拉力的变化判断真空吸附系统是否接触到物品，从而停止Z轴支架向下移动，开启真空吸附系统吸住物品，再通过Z轴支架带动悬挂绳索拉着真空吸附系统向上移动，并水平移动将物品放置到取货位置，可完成一个物品，譬如冰激凌、速冻水饺、速冻盒饭等商品的自动售卖过程。