本申请提供了一种多线扫描激光雷达，包括激光发射装置、接收探测装置和驱动器；其中，激光发射装置包括激光发射单元、发射准直单元和发射多面镜旋转单元；所述激光发射单元包括m个发射器，用于发射m束扫描光线；发射扫描多面镜旋转单元具有n面反射面，各反射面与所述旋转轴分别具有不同的俯仰角；任意两个所述反射面的俯仰角的角度差值均小于同一面所述反射面反射输出的m束扫描光线在竖直方向的角分辨率；旋转轴带动所述n面反射面旋转，将所述m束扫描光线反射输出，实现m×n线扫描。本申请的激光雷达既大幅降低了成本，又可在很小的体积内实现更多倍的扫描光线，大大提高了竖直方向分辨率，因此可以达到更远的扫描距离。