一种用于磁共振成像仪内部的六自由度针刺机器人
授权
摘要
本实用新型公开了一种用于磁共振成像仪内部的六自由度针刺机器人，包含笛卡尔模块、摆动模块和针刺模块；摆动模块固定在笛卡尔模块上，针刺模块固定在摆动模块上，其中，笛卡尔模块用于控制摆动模块在X方向、Y方向和Z方向上运动，X方向、Y方向、Z方向相互垂直；摆动模块用于控制针刺模块进行水平摆动；针刺模块用于控制穿刺针进行俯仰运动和进针运动。本实用新型采用多种形式无磁超声电机驱动，能够实现所需位置和姿态的前列腺穿刺，同时基于超声电机断电自锁的特性，无需附加额外锁定装置来保持位置；且系统的整体结构更加简单紧凑、易于小型化。
基本信息
专利标题 ：
一种用于磁共振成像仪内部的六自由度针刺机器人
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
暂无
申请号 ：
CN201920415352.1
公开（公告）日 ：
暂无
申请日 ：
2019-03-29
授权号 ：
CN210144719U
授权日 ：
2020-03-17
发明人 ：
时运来王富刚林瑜阳张军程丁继
申请人 ：
南京航空航天大学
申请人地址 ：
江苏省南京市秦淮区御道街29号
代理机构 ：
江苏圣典律师事务所
代理人 ：
贺翔
优先权 ：
CN201920415352.1
主分类号 ：
A61B17/34
IPC分类号 ：
A61B17/34 A61B34/30 A61B34/10
IPC结构图谱
A
A部——人类生活必需
A61
医学或兽医学；卫生学
A61B
诊断；外科；鉴定
A61B17/00
外科器械、装置或方法，例如止血带
A61B17/34
套管针；穿刺针
法律状态
2020-03-17 ：
授权
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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