本实用新型公开了门框式一轴机械手，包括支撑杆、滑动套杆以及防脱套杆，支撑杆设有两个，两个支撑杆底部均通过固定底座固定于安装面，每个固定底座上均安装有两个螺栓组，其中一个固定底座上设有伺服电机，每个支撑杆各设有一个滑动套杆，滑动套杆分别套设于两个支撑杆外侧，两个滑动套杆之间通过滑动轴连接，滑动轴两侧靠近滑动套杆处均设有限位块，两个限位块之间的滑动轴上套设有机械手安装座，机械手安装座一侧与机械手卡接，本实用新型的有益效果是：本实用新型结构紧凑，使用方便，制造成本低，不仅方便物件的装载和卸载，同时可防止在更换运输装置时物件掉落，功能实用。