一种转轨堆垛机路径生成与运动控制方法

授权

摘要

本发明公开了一种转轨堆垛机路径生成与运动控制方法，应用于转轨堆垛机和道岔转轨机构的控制。系统硬件由车载PLC、输送线PLC、行走认址装置、行走驱动装置、换轨驱动装置、换轨到位传感器组成。控制方法包括转轨路径生成方法、路径冲突检测方法、转轨命令生成方法、道岔控制与路径状态检测方法四部分。本发明提出的方法。本发明控制方法基于生成树生成路径，面向路径实现控制，大大简化了程序设计和交互数据，实现了堆垛机与道岔转轨机构的模块化设计。减少了上下位机交互，显著地提高了转轨作业效率。

基本信息

专利标题：

一种转轨堆垛机路径生成与运动控制方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN110727241A

申请号：

CN201911098622.1

公开（公告）日：

2020-01-24

申请日：

2019-11-12

授权号：

CN110727241B

授权日：

2022-06-07

发明人：

张磊孙志坚高岩

申请人：

沈阳新松机器人自动化股份有限公司

申请人地址：

辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号

代理机构：

沈阳科苑专利商标代理有限公司

代理人：

王倩

优先权：

CN201911098622.1

主分类号：

G05B19/19

IPC分类号：

G05B19/19