本发明公开了一种抹浆与砌砖协同进行的砌墙方法：在第N皮的墙砖的端部放置抹浆机，抹浆机发送初始位置加浆信号至砌砖机器人，砌砖机器人夹取砂浆将提取的砂浆倒入抹浆机腔体内，抹浆机进行水平面抹浆；抹浆机在移动至砖间竖缝时停止移动，插填砂浆前或插填砂浆后发送过程加浆信号至砌砖机器人；砌砖机器人收到过程加浆信号后将提取的砂浆倒入抹浆机腔体内；抹浆机工作，完成砖间竖缝插填；砌砖机器人判断抹浆机水平面的抹浆长度与砌砖机器人所砌墙砖的长度之差大于墙砖的整砖长度加上一个竖缝长度时，砌砖机器人将夹取的墙砖压放于已抹好的砂浆面上。本发明还公开了抹浆与砌砖协同进行的砌墙系统，本发明自动化程度高，施工效率得到有效提高，砌筑的墙体的质量好。