本发明涉及一种车道参考线构建方法、装置及存储介质，属于自动驾驶领域。该方法包括：收集原始车道轨迹线，按一定距离划分原始车道轨迹线，计算划分后各距离区间内原始车道轨迹线段的航向角，并求轨迹线段航向角均值，获取与区间航向角均值差距最小的轨迹线段及对应的最小差距值，选取各距离区间最小差距值中的最小值，将最小值对应的轨迹线段作为初始参考线，根据初始参考线与相邻距离区间内轨迹线段的航向角偏差，选取轨迹线段与初始参考线拼接，以得到车道参考线。通过该方案可以提高车道参考线的精度，方便对车道标线的准确绘制。