本发明提供一种基于积分滑模的浸入不变流型自适应四旋翼控制方法，包括：提供一四旋翼无人机，测量其位置数据，并构造一扩张状态观测器对总干扰进行估计；根据位置数据和观测值，构造积分滑模控制器并得到其输出值，以消除扩张状态观测器的观测误差；构造基于浸入不变流型的自适应控制器，将其输出值与积分滑模控制器的输出值叠加得到输出值之和，以消除总干扰，并将该输出值之和发送给一驱动四旋翼无人机的姿态控制器。本发明采用扩张状态观测器对各类干扰进行观测，构建积分滑模控制器消除观测误差，设计基于自适应控制器的路径跟踪控制器消除干扰，由此实现了对空气干扰等干扰的自适应估计能力，保证在空气阻力等干扰下的稳定性。