抑制在制动控制中产生的减速中断的驾驶辅助装置，具备：判定机构，对本车辆与障碍物的碰撞可能性进行判定；和制动控制机构，执行赋予用于避免本车辆与障碍物的碰撞的制动力的制动控制、以及赋予用于识别执行制动控制的情况的制动力的预备制动控制。制动控制机构具备：制动力增加机构，在有制动操作的情况下，使由预备制动控制赋予的制动力增加；和制动力调整机构，当在预备制动控制的结束时刻赋予的制动力大于在制动控制的开始时刻赋予的制动力时，以从预备制动控制向制动控制转变时赋予的制动力的变化量变小的方式进行调整，或者以成为在制动控制的开始时刻赋予的制动力以上的方式进行调整。