描述了一种用于监视和表征邻近自主车辆的空间环境的空间监视系统的感知模块。一种用于估计感知模块的方法包括捕获和存储与用于自主车辆的驾驶场景相关联的多个数据帧，以及执行感知模块以确定用于驾驶场景的实际空间环境，其中用于该驾驶场景的实际空间环境存储在控制器中。执行感知模块以基于存储的与驾驶场景相关联的数据帧确定用于驾驶场景的估计的空间环境，并且将估计的空间环境与用于驾驶场景的实际空间环境进行比较。基于比较来确定感知模块的第一性能指数，并且可以检测故障。