本发明公开了一种摄影机自标定方法及装置，包括：获取相邻两幅图像中的特征点匹配对。根据获取的特征点匹配对，利用本质矩阵前两个奇异值相等的性质估算内参数初值。根据Kruppa方程对所述内参数初值进行校正并输出结果。该方法利用本质矩阵前两个奇异值相等的特性并通过粒子群算法估算出内参数初值，再将估算的内参数初值代入根据Kruppa方程构造的目标函数中，通过采用内点罚函数法结合变尺度法优化目标函数，最终得到优化的内参数。该方法将基于本质矩阵的自标定技术和基于Kruppa方程的自标定技术结合起来，使内参数的标定经过初值计算和校正两个步骤，有效地保证了内参数标定的准确性、稳定性。