本发明公开了一种基于激光雷达的移动平台自适应扩展目标跟踪系统及方法，该系统包括全局定位、局部地图生成、目标检测与识别、运动目标分类和自适应跟踪模块。其中，全局定位模块用于获取移动平台实时位置与运动状态信息；局部地图生成模块根据激光雷达数据生成当前位置对应的局部地图；目标检测与识别模块对当前时刻局部地图进行聚类、特征提取处理，检测与识别运动目标；运动目标分类模块将目标分类为扩展目标与点目标；自适应跟踪模块在同一时刻实现扩展目标和点目标混合跟踪，在不同时刻实现同一目标自适应跟踪模型切换。本发明实现扩展目标跟踪处理来增强目标跟踪效果，有助于提高移动平台环境感知性能及适应能力。