本发明提供了一种下肢康复治疗智能外骨骼机器人的控制方法，在患者的运动过程中采集患者的体征信息，包括下肢双侧髋关节和膝关节共4个肌肉驱动关节运动的最大力矩、关节活动范围和下肢最大支撑力；计算评价结果变量，根据不同的评价结果变量对患者采用被动训练模式、助力训练模式或跟随训练模式。本发明可以根据患者所处的康复训练阶段对患者所采用的治疗方法进行智能选择，以适应患者不同康复阶段的康复运动需求，使得底层运动伺服机构随着负载变化速度变化都可以具有很好的动态特性。