一种工业机器人的工具坐标系原点的标定方法及装置
授权
摘要
本发明实施例公开了一种工业机器人的工具坐标系原点的标定方法，包括：控制机器人带动安装在机器人末端的待标定工具运动，使待标定工具的工具坐标系原点沿N条不同的轨迹到达一个固定的参考点；分别记录每次工具坐标系原点到达参考点时机器人各轴的旋转角度；根据记录的N组旋转角度计算工具坐标系原点在机器人的法兰坐标系中的坐标值。通过上述方式，无需借助外部标准的测量工具，只需通过工业机器人的自身运动即可标定得到工具坐标系原点坐标。
基本信息
专利标题 ：
一种工业机器人的工具坐标系原点的标定方法及装置
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN109311155A
申请号 ：
CN201680086636.X
公开（公告）日 ：
2019-02-05
申请日 ：
2016-12-27
授权号 ：
CN109311155B
授权日 ：
2022-04-15
发明人 ：
叶根
申请人 ：
深圳配天智能技术研究院有限公司
申请人地址 ：
广东省深圳市宝安区沙井街道蚝乡路沙井工业公司第三工业区
代理机构 ：
深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
李庆波
优先权 ：
CN201680086636.X
主分类号 ：
B25J9/02
IPC分类号 ：
B25J9/02 B25J9/04
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/02
以臂的运动为特征的，例如直角坐标型的
法律状态
2022-04-15 ：
授权
2019-03-15 ：
著录事项变更
IPC(主分类) : B25J 9/02
变更事项 : 申请人
变更前 : 深圳配天智能技术研究院有限公司
变更后 : 深圳配天智能技术研究院有限公司
变更事项 : 地址
变更前 : 518104 广东省深圳市宝安区沙井街道蚝乡路沙井工业公司第三工业区
变更后 : 518063 广东省深圳市南山区粤海街道高新区高新南一道德赛科技大厦23层（2303-2306室）
变更事项 : 申请人
变更前 : 深圳配天智能技术研究院有限公司
变更后 : 深圳配天智能技术研究院有限公司
变更事项 : 地址
变更前 : 518104 广东省深圳市宝安区沙井街道蚝乡路沙井工业公司第三工业区
变更后 : 518063 广东省深圳市南山区粤海街道高新区高新南一道德赛科技大厦23层（2303-2306室）
2019-03-05 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/02
申请日 : 20161227
申请日 : 20161227
2019-02-05 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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