本实用新型提供了一种码垛机器人，由码垛执行部分和平移部分组成。底座平移丝杆伺服电机驱动底座平移丝杆，底座平移丝杆螺母通过底座实现码垛执行部分水平直线运动；手臂升降伺服电机通过齿轮传动机构驱动回转轴，实现机架的回转运动；手臂升降伺服电机驱动手臂升降丝杆，通过手臂升降丝杆螺母实现手臂的上升或下降；手爪伸缩伺服电机驱动手爪伸缩丝杆，通过手爪伸缩丝杆螺母上实现手爪的伸出或缩回。上述机架的回转配合手臂的上下升降和手爪的伸缩实现物件的码垛和拆垛。本码垛机器人结构简单，适宜在较窄的巷道仓库中工作，提高了有限仓库容积的利用效果，且因克服了传统关节机器人末端执行器运动控制的非线性问题，使得其位置控制算法简单。