本实用新型涉及一种三自由度搬运装置，尤其是一种可适用于烟草、食品、轻工等行业上、用于开箱的搬运装置。包括有：一固定基座1；一旋转座4，可旋转地设置于上述固定基座1上；在旋转座4上装有皮带输送机3和辊道输送机2，其枢接于上述旋转座4，辊道输送机2移动地设置于该旋转座4上。辊道输送机2和皮带输送机3可实现相对运动夹紧箱子，辊道输送机2在随旋转座4旋转的同时还具有向下移动和倾斜的功能。本实用新型提出的三自由度搬运装置克服了公知技术存在的缺陷，通过辊道输送机2下摆开箱、复位夹紧、使开箱面紧贴皮带机，起到在旋转时箱内的物品不掉出箱外的作用，降低了工人的工作强度，从而提高了工作效率及自动化水平。且结构简单，易于维修。