本实用新型公开了一种可在管道内自由行走的装置，它由可伸缩的腔体、至少两个可膨胀和收缩的足气囊以及至少两根气体导管构成。所述足气囊位于腔体的不同位置，并与腔体相连；每个足气囊带有一个开口，该开口与一根气体导管相连，该气体导管与外部的气动设备相连。本实用新型通过足气囊有规律的充气和放气/抽气，配合腔体的不断伸缩，实现其在管道内的前后、自由运动，其运动/进退形态就像爬虫的运动。本实用新型的优点是：可实现在各种管道内的自由进退，结构简单，制造成本低。