本实用新型涉及一种竞赛机器人驱动轮结构，具体地说是竞赛机器人的主要驱动装置之一。其主要采用轮辋和轮缘组成，特征是轮辋的外圆上设有凹槽，轮缘镶嵌在轮辋的凹槽内结合成一体。所述的轮缘采用自行车外胎的胎面或采用表面设有纹路的耐磨橡胶制成。本实用新型结构简单、紧凑，合理；其镶嵌在轮辋凹槽内的轮缘不会在轮辋上产生轴向移动；轮缘的表面设有合适的花纹，与地面的附着力高，可以避免机器人在行驶过程的打滑或侧向滑移，定位精度高；使用寿命长，可靠性好。