本实用新型公开了一种差步行走足底按摩装置，包括一含有电机的机芯、一壳体，二加热板盖、一用于驱动电机工作的电路装置、二组摆车、二按摩头座，电机的转轴上装有蜗杆，蜗杆联动于安装在壳体内的一组第一齿轮传动机构；第一齿轮传动机构联动一偏心轴，偏心轴通过连杆机构与一摇杆的中部相连接而带动摇杆摆动，摇杆的两端部分别设有一滑槽，通过滑槽带动摆车摆动；通过电机的转动带动齿轮传动机构，使两个按摩盘在以自身支点为中心转动的同时还能互为反向往复运动形成差步动作，从而对足底形成一种很好的按摩功效，同时，在装置表面还可装有一种具有热敷功能的红外线加热板，以达到对足底更好的保健按摩作用。