本实用新型公开了一种行走揉捏推拿式按摩装置，包括一含有电机的机芯、一用于驱动电机工作的电路装置、二按摩头座、一可固定安装在靠背内的背靠盖，二按摩头座分别与二小行星齿轮相联接并同步转动，按摩头座上分别装有若干个按摩头；通过机芯内的电机带动第一齿轮传动机构与安装在背靠盖内的齿条的相配合，使机芯壳体上的按摩头能够沿齿条的导向直线进行来回移动，通过机芯内的电机及第一齿轮传动机构向主轴输出旋转动力驱动支撑板产生偏心动作，再由这一动作带动销轴、小行星齿轮与内齿盘构成行星转动机构，使按摩头座和按摩头在一个圆周上既有自转又有公转构成独特的动作轨迹，从而实现了模拟人工行走揉捏推拿的按摩方式。