本实用新型提供一种紧凑型直线旋转双运动执行器，包括旋转电机和直线电机，其特征在于：旋转电机所伸出的输出轴为中空轴，并其轴壁上设有轴向贯通槽；直线电机所伸出的输出轴上设有螺纹并螺设有螺母；直线电机的输出轴及其上螺设的螺母容置于旋转电机的中空的输出轴内，螺母上所设的突柄穿过轴向贯通槽伸出旋转电机的输出轴。旋转电机的输出轴末端嵌设有安装在直线电机输出轴末端的轴承。旋转电机和直线电机安装于同一机壳。所述螺母的外形与旋转电机的输出轴的内径相配合而套设在旋转电机的中空的输出轴内。本实用新型结构紧凑，其直线行程比同规格的传统执行器长，机械结构简洁，能有效的支撑偏置的轴向负载，成本低的直线旋转双运动执行器。