本实用新型公开了一种轮椅下肢运动和定位装置，在普通轮椅前端用来支撑下肢的连杆3靠铰链与轮椅车架连在一起。曲柄1，带棘轮连杆2，支撑下肢的连杆3和车架通过螺栓铰接形成四连杆机构。需要下肢运动时，将凸轮6转到使棘爪4与棘轮脱离的稳定点，这时双手拉动手柄7，便可带动曲柄1向上转动，通过带棘轮连杆2带动支撑下肢的连杆3向上摆动，往复拉动手柄，在支撑下肢的连杆3带动下，下肢即可实现在一定角度内的摆动。本实用新型兼有下肢运动和定位功能，结构简单。