本实用新型为一种等速万向节轴承内轮研磨装置，其包含：一移动座模块，其是由复数个移动座所组成；一万向节轴承模块，其是由复数个伺服马达所组成，所述伺服马达一端套设一万向节轴承；一基座控制模块，其与所述第一移动座嵌设成一体；一砂轮模块，所述砂轮模块设有一砂轮主轴马达、一高频主轴固定座、一砂轮皮带及一盘式砂轮机；一铣石模块，所述铣石模块接设在所述基座控制模块的一侧边，又所述铣石模块接设在所述移动座模块侧移动座的滑移座上，且所述滑移座一侧边接设一第一伺服马达，从而所述球道研磨与外圆研磨同步进行，使所述工件加工同时处理完成，以确保所述工件具同轴心，并提高所述工件产品良率和使用寿命的目的。