全自动桁架装车鹤管，设有桁架、移动小车以及伸缩垂管，伸缩垂管由液相伸缩管和气相伸缩管套装组成，液相伸缩管为内管，液相伸缩管的上部设有液相进口，气相伸缩管的上部设有气相出口，液相伸缩管由1～5层插接组成，其内层为固定层、外层的下端部装有分流帽；气相伸缩垂管由内外两层插接组成，其外层为固定层，内层下端口固定有密封帽，分流帽中部向上连接有提升钢丝绳，钢丝绳的上端与设置在移动小车上的提升装置相接。通过桁架与移动小车配合，实现与罐车口对中，采用液压马达作为驱动机构，结构紧凑，可实现较大的移动距离。伸缩垂管采用多级套管，实现较大的伸缩量，达到液下装车，减少油气挥发和静电产生。其运行平稳，密封可靠，无泄漏。