本实用新型涉及一种用于机器人的三自由度解耦型肩关节。本实用新型集成了直流伺服技术和液压伺服技术，采用模块化设计方法，根据人体的肩关节结构设计。解决了现有技术存在的输出力矩小，运动控制精度低、驱动电机沉重且价格昂贵或伺服电机的动力通过绳索、钢丝绳传动等缺陷。本实用新型关节主要由三只摆动液压缸组合而成，它们之间直接通过刚性臂或轴连接在一起，实现了关节三自由度回转轴线在空间垂直相交，运动解耦，位姿分离，且关节运动范围大，有足够的灵活性和自由性，输出力矩大(达100Nm)，功重比大，运动平稳，结构简单、传动简单、安装方便、体积小、结构紧凑、重量轻、动态响应快、运动灵活、控制方便。