本实用新型公开了一种大型冷凝设备水下智能清洗机器人，它包括控制机构和与控制机构相连的清洗机构，清洗机构的底端设有行走机构，清洗机构上小臂总成的小臂的一端安装于小臂驱动轴上，另一端上装设有喷枪体和图像采集装置，喷枪体通过连通管与清洗介质源相连，小臂驱动轴与小臂驱动装置相连，小臂驱动装置通过小臂光电编码器与控制机构相连；大臂总成上大臂的一端与小臂驱动轴相连，大臂的另一端与大臂驱动轴相连，大臂驱动轴与大臂驱动装置相连，大臂驱动装置通过大臂光电编码器与控制机构相连；大臂驱动轴安装于回转机构总成上，回转机构总成装设于行走机构上。本实用新型结构简单、能够在水室中自主移动完成在线清洗、其适用范围广、自动化程度高。