六自由度串并混联结构机械臂
专利权的终止(未缴年费专利权终止)
摘要
本实用新型公开一种六自由度串并混联机械臂，其特征是：上臂基座(15)与肩部的动平台(8)固联在一起，前臂基座(26)和肘部连接件(20)固联在一起。通过三个伺服电机(2，5，9)分别对主动曲杆(3，6，10)的驱动，实现肩部动平台(8)相对于肩部基座(1)的三维转动；上臂通过两个直线电机(12，13)分别对上臂移动滑块(27，18)的驱动，实现肘部连接件(20)相对于上臂基座(15)的一个自由度直线移动和一个自由度转动；通过直线电机(21)对移动滑块(23)的驱动，实现腕部连接件(25)相对于前臂基座(26)的一维转动。该机械臂具有结构简单、刚度大、工艺性好和速度高等优点，在汽车、造船和航空等现代工业等领域中具有广阔的应用前景。
基本信息
专利标题 ：
六自由度串并混联结构机械臂
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
暂无
申请号 ：
CN200620025075.6
公开（公告）日 ：
暂无
申请日 ：
2006-07-23
授权号 ：
CN200954628Y
授权日 ：
2007-10-03
发明人 ：
金振林李研彪王跃灵
申请人 ：
燕山大学
申请人地址 ：
066004河北省秦皇岛市海港区河北大街438号
代理机构 ：
秦皇岛市维信专利事务所
代理人 ：
鄂长林
优先权 ：
CN200620025075.6
主分类号 ：
B25J9/08
IPC分类号 ：
B25J9/08 B25J18/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/08
以部件结构为特征的
法律状态
2009-09-16 ：
专利权的终止(未缴年费专利权终止)
2007-10-03 ：
授权
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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