本发明是一种实现并联机器人机构型综合的智能化方法，特指一种基于单开链单元求交思想用计算机编程实现对并联机器人机构智能、系统、全面有效的型综合新方法。其首先生成运动副，设立运动副数据库，再当基本运动副图形生成后，分别对其进行输入、输出点的定义，然后按单开链的类型通过对运动副数据库中的参变量进行分析、运算并对不同运动副进行连接即可得到不同的单开链。再结合并联机构的机构特征进而确定出该机构的支路数和各单开链支路在动、静平台间的配置方式等，最终可实现机型输出。用此型综合法用户只需提出并联机构动平台输出运动特性及数量即可自动生成符合输出要求的并联机构的各种机型，省时省力，实现了型综合的自动化。