本发明公开了一种在集群通信系统中实现迟后接入的方法，该方法主要是包括以下步骤：组呼建立时无法接入的成员具备了接入条件，通知调度服务器；调度服务器查询此成员所在的组的通话状态，如果只有一个组正在通话时，寻呼该成员，加入到该组中，如果有多个组正在通话时，调度服务器获取群组优先级，选择优先级最高的群组，寻呼该成员，使其加入到选定的群组中；该成员响应寻呼，建立呼叫，加入到该群组中，可以开始收听话音。采用本发明提供的方法，可使因不在服务区或者没有开机或者在其他业务中而暂时无法接入组呼的用户在具备了接入条件之后能够立刻接入。